MMT-DC24DPS10AL 全数字直流伺服驱动器 一、 概述 DPS系列是本公司采用DSP控制技术设计生产的低成本全闭环全数字直流伺服驱动器。 包括三个闭环调节回路（位置回路、速度回路以及电流回路）。可以工作在位置，速度和转 矩模式，:适合驱动电压50V 功率在200W 以下的直流伺服电机。 二、 特点 l 位置控制：输入光隔离脉冲与方向（PULSE/DIR）或双脉冲（CW/CCW）信号 l 速度控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff 做速度输入） l 转矩控制:：输入为模拟0V~+3.3V电压信号（由Pos.ff 做转矩输入） l 光隔离伺服复位输入接口ERC l 光隔离故障报警输出接口ALM l 电流环带宽：（-3dB）2KHz（典型值） l 速度环带宽：500Hz（典型值） l 位置环带宽：200Hz（典型值） l 电机端正交编码器输入接口:：差分输入（26LS32）也可接单端 l 可用 RS232C接口通过PC机或文本显示器下载参数 l 过流，I²T，过压，欠压，过热，超速，超差保护 l 绿灯表示运行，红灯表示保护或脱机 三、 端口说明 控制信号输入/输出端口X1 端子号符 号 名 称 说 明 1 PUL+ 脉冲正输入高有效 2 PUL- 脉冲负输入低有效 3 DIR+ 方向正输入高有效 4 DIR- 方向负输入低有效 5 ERC+ 伺服复位正输入高有效 6 ERC- 伺服复位负输入低有效 7 ALM 报警输出信号集电极输出 8 EGND 报警输出地集电极输出地 编码器反馈信号输入端口X2 端子号符 号 名 称 说 明 1 GND 输出电源地 2 PB- 编码器B相负输入 3 PB+ 编码器B相正输入单端连接 4 PA- 编码器A相负输入 5 PA+ 编码器A相正输入单端连接 6 VCC 输出电源 功率端口X3 端子号符 号 名 称 说 明 1 S+ 电机S+端电机电枢 2 S- 电机S-端电机电枢 3 VDC 输入直流电源 4 GND 输入电源地 2 四、 伺服系统的参数调整和设置（电位器逆时针调时值减小，顺时针调时值增大） A ：驱动器电路板上一个四位的双排插针，做工作模式设置，从外到里定义为1-4 号位置。 1）当短接帽插都不插时，位置模式脉冲/方向。 2）插在1 号位置时，速度控制，由Pos.ff做速度输入。 3）插在2 号位置时，力距控制，由Pos.ff做转矩输入。 4）插在1 号和2 号位置时，位置控制正脉冲/负脉冲输入。 5）插在3 号位置时，位置控制脉冲/方向，但转动方向相反。 B ：电位器有11 个刻度,逆时针调到头为0,顺时针调到头为10,中间为5 Pos.ff：位置前馈调节 Pos.P ：位置比例增益调节 Pos.D ：位置微分调节 Vel.P ：速度比例增益调节 Tor.P ：电流比例增益调节 伺服系统包括三个反馈回路（位置回路、速度回路以及转矩(电流)回路）。最内环电流 回路的反应速度最快，中间环节速度的反应速度必须高于最外环位置回路。假使未遵守此原 则，将会造成震动或反应不良。伺服驱动器的设计可确保电流回路具备良好的反应效能。用 户只需调整位置回路与速度回路参数。系统各参数之间总是相互制约的，如果只有位置回路 增益增加，位置回路输出的指令可能会变得不稳定，以致整个伺服系统的反应可能会变得不 稳定。通常可参照下列步骤对系统进行调整： 1) 将位置前馈和位置微分设为电位器刻度(3)，位置增益和速度增益先设在较低值刻度 （3），然后在不产生异常响声和振动的前提下，逐渐增加速度增益至少有振动则再减小刻度 （0.5-1） 格。 2） 增加位置增益至少有振动。再增加位置微分至没有振动。 3） 增加位置前馈使滞后和超调最小。 4） 如果电机运行时有振动，适当减少速度增益。 5） 如果电机停止时有振动，适当减少位置增益，或增加位置微分。 6） 如果电机有电磁躁声，适当减少电流增益。 在整个响应无超调、无振动的前提下，应将位置增益设至最大。随后对速度增益及位置 前馈、位置微分进行微调，找到最佳值。 3 五、 技术指标 l 输入直流电压范围20~50V(典型值) l 200W 连续输出功率 l 连续输出电流6A 32KHz PWM l 过载输出电流18A (3 秒) l 保护 过电流动作值峰值30A±10% 过载I²T电流动作值300% 5S 过热动作值80℃ 过压电压动作值65V 欠压电压动作值18V l 最大脉冲输入频率300K l 最大RS232C速度19.6Kbps（需要外加转换接口） l